Ce soir-là la vie de Jérémy a radicalement changé. Il a continué de fréquenter cette fille, et quelques années plus tard, ils se sont mariés.
Il faut bien dissocier le sens du verbe et son aspect. Ce sont deux  éléments très différents.
Nous voyons bien que dans « continuer » il y a une question de durée (pas d’habitude, d’ailleurs).
Bien d’autres verbes portent cette notion de durée  : dormir, par exemple, se promener..
Seulement, l’aspect de ces verbes peut être sécant ou non sécant (global). Explication :
Si je me place dans le procès (à l’intérieur du processus, du déroulement) on dit que l’aspect est sécant. C’est ce qui se passe avec l’imparfait :
Elle dormait profondément quand on frappa à la porte
Il continuait à se lamenter pendant qu’autour de lui on s’activait.
Si je me place en dehors du procès ( du processus, du développement de l’action), si je le considère globalement, ce n’est plus l’imparfait qui convient mais le passé simple  ou le passé composé :
Elle dormit profondément, puis se réveilla tout à coup …
Il continua à se lamenter quelques temps et, voyant qu’on ne s’écoutait pas….
>> c’est bien l’aspect non-sécant ou global que présente le verbe au passé composé dans votre phrase. La preuve en est que les actions se succèdent : a continué… se sont mariés.

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J’ai toujours gardé un excellent souvenir de ce pique-nique annuel de mon quartier d’enfance.
La même analyse est à faire ici. Le procès « garder » est considéré dans sa globalité : c’est le passé composé qui convient.

Exemple où le procès « garder » présente un aspect sécant et où l’imparfait convient:
Il gardait un excellent souvenir de ce pique-nique et quand il rencontra à nouveau ses amis il était  bien disposé à leur égard.
Ici, on voit bien qu’on est entré dans le personnage, à l’intérieur des  procès « garder » et « être  bien disposé »