Elle nous a tant appris, émus, inspirés

oui parce que :
elle nous a tant appris : le « s » ici n’est pas une marque du pluriel mais la finale du participe passé (appris/apprise )= elle a tant appris à nous
Avec un autre verbe : elle nous a tant donné : « nous est ici COI et la règle du participe passé ne le concerne pas.

« émus » et « inspiré »s ont la marque du pluriel parce qu’ils s’accordent avec le COD « nous », qui est placé avant (selon la règle) : elle nous a émus – elle nous a inspirés : nous est cette fois-ci COD