Si on désigne des personnes bien précises (on peut alors le remplacer par un pronom personnel), l’adjectif ou le participe passé qui s’y rapporte s’accorde avec les personnes désignées.

Dans votre exemple, on est utilisé dans un registre familier et désigne des personnes bien identifiées. Il peut être remplacé par « nous ».
Selon les personnes désignées, des hommes exclusivement, des femmes exclusivement ou des hommes et des femmes, on accordera « venu » au masculin pluriel, féminin pluriel  ou masculin pluriel respectivement.

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