La forme courante est sans majuscule. Il s’agit d’un nom commun, en particulier pour les emplois figurés.
La majuscule ne réapparait que pour le nom propre, si l’on désigne spécifiquement la planète du système solaire au même titre que Vénus ou Jupiter.
Compte tenu de cela, vous adaptez au contexte : l’enfer ou le paradis sur terre (image, en opposition avec l’au-delà) ou sur Terre (sur cette planète, pour le climat par exemple).
NB Pour marquer la différence, il est fréquent de faire figurer l’article défini pour nommer la planète : Sans action immédiate, ce sera rapidement l’enfer sur la Terre.