Manquer, faire faute, faire défaut. Je ne te faudrai point mon ami.  < exemple du TLF
Le verbe construit avec un complément d’objet indirect animé signifie « manquer à » , ne pas faire ce qu’on devrait faire pour quelqu’un,  presque le trahir,. Décevoir est du côté de celui à qui on a failli.

Tous les humains lui avaient failli

Voici ce qu’en dit le dictionnaire de l’Académie :
Manquer à ses engagements, à son devoir. Faillir à une promesse. Faillir à sa parole, à sa mission. Je n’y faillirai pas.

Votre phrase appropriée sera donc :
Tous les humains avaient failli à leurs devoirs envers ce chien, ils l’avaient tous maltraité.

Dans un texte moderne, non.
Même à mon âge avancé, je n’ai jamais entendu qu’on puisse faillir à quelqu’un.
Cette construction, qui a existé, n’a plus cours.