Martin, en compagnie d’Angélique et de Jocelyne, s’apprête à descendre.
Oui, le sujet est bien Martin.  » en compagnie d’Angélique et de Jocelyne  » est un complément d’accompagnement du verbe : il peut se déplacer  :
Martin s’apprête à descendre en compagnie d’Angélique et de Jocelyne.
En compagnie d’Angélique et de Jocelyne, Martin s’apprête à descendre

Ce qui ne serait pas possible s’ils étaient des sujets coordonnés à « Martin ».
Martin et Angélique et Jocelyne s’apprêtent à descendre.
On ne pourrait déplacer « et Angélique et Jocelyne ». :
et Angélique et Jocelyne, Martin s’apprêtent à descendre.

Martin s’apprêtent à descendre, et Angélique et Jocelyne.

Bonjour,
En général, on évite un tel ordre d’apparition avec ce genre de coordination.
S’ils sont trois à descendre avec des statuts narratifs équivalents, on dira simplement : « Martin, Angélique et Jocelyne s’apprêtent à descendre. »  Sinon, s’ils sont toujours trois à descendre mais qu’il n’y a que la descente de Martin qui importe vraiment, on dira plutôt : « Martin  s’apprête à descendre en compagnie d’Angélique et de Jocelyne. »  En effet le complément circonstanciel d’accompagnement « en compagnie d’Angélique et de Jocelyne » complète l’information sur  l’action effectuée par le sujet mais n’est pas directement un complément de nom du sujet, ce que pourrait  laisser supposer une position en incise. On ne dit d’ailleurs pas plus : « Martin avec Angélique et Jocelyne descend du train. »
S’il n’y a que Martin qui descend, on ne comprend pas alors ce que font  Angélique et Jocelyne, à moins que  : « Martin, auquel Angélique et Jocelyne avaient  tenu compagnie, s’apprête à descendre. »