Elle observa le décor qui l’avait vue grandir
Lorsqu’il est suivi d’un verbe à l’infinitif, le participe passé s’accorde si son complément direct* est l’agent de l’infinitif.
Les bernaches que j’ai vues migrer reviendront l’an prochain. « que » est l’agent de « migrer »

C’est bien le cas pour votre phrase.
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Le participe passé suivi d’un infinitif ne s’accorde pas si le pronom complément direct* (le, la, les, que) est complément direct (CD) de cet infinitif.
Les cadeaux des enfants, je les ai envoyé chercher par Pierre. > « les » est COD de « chercher »

*attention : bien lire complément direct et non complément d’objet direct

Dans « nous avons regardé Emma grandir », le COD du verbe « regarder » est la proposition infinitive « Emma grandir ». En pronominalisant, seule une partie de la proposition infinitive COD passe devant sous forme de pronom. Si ce pronom est le sujet de la proposition infinitive, on accorde le participe passé avec ce pronom, comme s’il était à lui seul son COD : « Nous l’avons regardée grandir. Une femme que nous avons regardée grandir ».
–> Le décor a vu Emma grandir. Le décor l’a vue grandir.