Ta voix est un trésor, ils sont fiers de l’avoir découverte.
Si « le » pronom reprend « voix », c’est parce que c’est la voix qui est le thème. « trésor » n’est qu’attribut.
Si on voulait reprendre  « trésor », on lui donnerait une relative (introduite par le pronom « que ». On écrirait : Ta voix est un trésor qu‘ils sont fiers d’avoir découvert.

ta voix est un trésor, ils sont fiers de l’avoir découverte : le COD est le pronom l’ ; il est placé avant le PP donc c’est la référence de l’accord.