Ce site regorge de questions sur le même problème d’accord en nombre des compléments. C’est l’exemple type de ce que les linguistes appellent l’insécurité linguistique, la crainte permanente de « faire une erreur » ou pire « faire une faute ». Par peur d’être taxé d’oubli, on met le pluriel… au cas où.
À toutes ces questions, il n’y a pourtant toujours que la même réponse : le singulier se met par défaut, le pluriel uniquement si l’on a une bonne raison, spécifique, de le mettre. Quand on ne sait pas, c’est en général qu’il n’y a pas de « bonne raison », juste celle que c’est possible techniquement.
Ici, c’est typique, donc complément au singulier.

Il étira ses jambes de toute leur longueur pour atteindre le sol sans tomber.

C’est-à-dire de toute la longueur de ses jambes. Le pluriel n’a rien à faire ici, vous avez raison.
On ne dirait pas « de toutes les longueurs  de ses jambes » pas plus que « il tomba de toutes ses hauteurs  » par exemple.