Bonjour,
Ici vivre est transitif et n’est pas suivi d’un complément circonstanciel.
Le COD est bien qu’ mis pour mésaventure, placé avant le participe passé donc accord au féminin singulier: c’est la mésaventure qu’a vécue cet homme hier soir.

Je vous remercie pour ces explications !

Le mot vivre est utilisé ici avec un COD placé avant. Il faut simplement trouver le genre et le nombre de ce COD.
Remplacez par un pronom pour bien identifier le genre et le nombre du COD.
* Pronom neutre (ce qu’il a vécu, c’est…), pas d’accord :
— C’est une triste mésaventure qu’il a vécu hier. / C’est cela qu’il a vécu hier.
* Pronom féminin singulier, l’accord serait incorrect, n’aurait aucun sens :
— C’est une triste mésaventure qu’il a vécue hier. / C’est elle qu’il a vécue hier.
* Pronom féminin singulier, l’accord est correct :
— Voici la mésaventure qu’il a vécue hier. / Il l’a effectivement vécue, cette mésaventure.
Bien que je comprenne mal votre phrase, je la trouve proche de mon troisième exemple, celui qui demande l’accord.