Bonsoir,

a touché qui ? Nous = COD. S’accorde avec nous. Si Nous = plusieurs hommes et femmes ==> nous a touchés ; si nous = plusieurs femmes ==> nous a touchées.  etc.

Écrivez : cette attention nous a touchés, si « nous » représente globalement, et au pluriel, la famille du défunt, ou la famille des mariés, ou qui que ce soit qui accepte d’être considéré comme partie prenante d’un vague « nous ».
Avec l’auxiliaire avoir, on n’accorde jamais le participe passé avec le sujet, mais toujours avec le COD quand il est placé avant le verbe :
— Cette attention a touché notre famille
— Cette attention l’a touchée (cette famille)
— Cette attention nous a touchés (nous les gens de la famille)
— Un cas particulier serait si la famille n’est composée que de femmes et que vous souhaitiez le montrer : cette attention nous a touchées.