Vous avez parfaitement raison de vouloir comprendre plutôt que d’appliquer un truc (qui ne marche d’ailleurs pas à tous les coups).
Votre question est très large et je ne peux vous répondre qu’en vous donnant les valeurs de l’infinitif.
D’abord, il faut rappeler que le verbe à  l’infinitif n’a pas de marques indiquant la personne ou le temps.
On peut l’employer pour :
– une interrogation : que penser de cette situation ?  pas de sujet + intemporalité
– une injonction à l’écrit seulement : verser la farine dans une terrine, ajouter deux œufs – attendre l’arrêt complet avant de sortir : on ne s’adresse à personne en particulier et les indications ne s’applique à aucun moment en particulier
– compléter un autre verbe, conjugué celui-là : il pense arriver vers 8 heures : la personne et le temps sont indiqués par le premier verbe (il) et par le contexte (arriver a lieu après « il pense » qui est au présent)

Grâce à cette absence de marques de personne  et de temps, l’infinitif peut avoir les mêmes valeurs qu’un nom, c’est à dire avoir certaines fonctions du nom :
– sujet : dormir est impossible avec ce bruit
– COD : je n’aime pas courir
– attribut : vouloir, c’est pouvoir
– complément du nom : l’envie de rire me prit soudain.

Il est même parfois devenu nom : le coucher – le dîner – le lever – le rire – le parler – le savoir-faire

Avec une autre approche
Le verbe est toujours un infinitif :
– après une préposition
il est interdit de déplacer cette pancarte – elle hésite à rencontrer cette personne – elle pleure pour essayer de l’attendrir – je sors sans oser m’expliquer…
– après un autre verbe (conjugué ou non) —> mais attention : pas après un auxiliaire (être ou avoir)
nous pouvons parier qu’il viendra – voulant arranger les choses il dit…
On peut même avoir une chaîne d’infinitifs : il dit espérer pouvoir aller chercher…

Attention : je ne vous ai fait qu’un petit topo.
Pour quelque chose de plus complet : Banque de dépannage linguistique – Fonctions verbales de l’infinitif