Comme vous le dites, c’est une question de choix :
l’impératif (restez) est une injonction, c’est plus direct, on s’adresse aux personnes.
L’infinitif (rester) est plus neutre, c’est une consigne générale comme une recette de cuisine.
Tout dépend du contexte et de votre posture, rien ne sera faux.

Bonsoir Liloulima,

Les deux sont correctes. Il faudrait peut-être étoffer ces phrases. 

Pour le texte des affiches de sécurité, la BDL conseille l’impératif.

« Le mode impératif évoque un ton plus personnel, plus proche du public lecteur. Il convient davantage pour donner des instructions ou des conseils à suivre personnellement. On l’emploie notamment dans les formulaires dans lesquels on demande explicitement de répondre à des questions précises, comme une demande d’emploi, et dans le texte des affiches de sécurité dont le style est direct, parfois familier, et accompagné d’une illustration. Les recettes sont souvent à l’impératif.

Exemple:

Portez toujours votre équipement de sécurité dans l’usine. »

Santé publique France : emploi de l’impératif également :

« Pour tenir la maladie à distance,
restez toujours à plus d’un mètre
les uns des autres. »