Le verbe vouloir s’accorderait avec son complément d’objet direct s’il était placé avant lui. Mais vouloir n’est pas transitif dans votre phrase. Il ne s’accorde donc pas.  …qu’elle a voulu mémorable.

Elle a voulu quoi ? une journée ; pour moi, le COD est « Qu' » mis pour journée ; « mémorable » est attribut du  cod « qu' »
Personnellement, j’accorderais : « C’est une journée qu’elle a voulue mémorable ».
Je ne vois pas de cas d’invariabilité du participe.

Vais je devoir trancher ? Que nenni ! Car si Joëlle  a raison, Dhumeau n’as  pas tort.
Je répète que si le  participe passé est précédé par le pronom relatif que cod qui  a un attribut, la variabilité et l’invariabilité sont admises. Toutefois, l’accord domine.

Merci pour vos retours et les références.

C’est une journée qu’elle a voulu mémorable.
La signification n’est pas Elle a voulu une journée mémorable (n’importe quelle journée). La signification est Elle a voulu que cette journée soit mémorable (cod de vouloir : proposition subordonnée conjonctive) ou Elle a voulu cette journée être mémorable (cod de vouloir : proposition subordonnée infinitive), c’est à dire que telle journée soit mémorable. Le cod de vouloir n’est pas un nom. Il n’y a par conséquent selon moi aucune raison de tenter d’accorder vouloir avec un cod substantif.