Une proposition est un groupe de mots articulés autour d’un verbe (je simplifie).
Une proposition infinitive est une proposition dont le verbe est à l’infinitif.
Elle est la plupart du temps subordonnée à une principale (c’est à dire dépendante d’elle), elle est COD du verbe de la principale.
La proposition infinitive a son sujet propre; il ne doit pas être le même que celui de la principale.

On rencontre une proposition infinitive dans des cas bien précis :

• Après les verbes de perception comme entendre, voir, etc. : Charles entendait la pluie frapper les vitres du salon.

• Après des semi-auxiliaires, les verbes laisser, envoyer, …  et les présentatifs voici – voilà :  IIs ont envoyé les  garçons annoncer à leurs camarades l’étonnante nouvelle.   Voici venir les beaux jours .

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L’infinitif peut également être employé dans une proposition subordonnée; on parle parfois de proposition infinitive pour désigner cet emploi. En général, la proposition infinitive a son propre sujet, exprimé ou non, et elle est souvent complément d’un type de verbes particulier; elle peut aussi simplement être introduite par un mot de subordination.  BDL
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Vos phrases  (je ne sais si la préposition vous est imposée ou non)- le sujet de la proposition infinitive est souligné :
Vous avez tort de le laisser dans cet état-là.
Je me repens pour les entendre faire de même.
Elle prend plaisir à voir ses élèves travailler ensemble avec bonne humeur.
Nous nous sommes habitués à laisser le chien sortir seul dans le jardin. (Il est difficile d’employer la préposition « sans » ici)
Vaut-il mieux laisser le coupable se dénoncer lui-même .

Merci Tara.
La préposition n’est pas imposée .

Ton aide m’a beaucoup aidée.

On nous donne seulement ceci

Vous avez tort …..
Je me repens ….

Elle prend plaisir ….

Nous nous sommes habitués …..

Vaut-il mieux ……