Bonjour Warzaza,

Est-ce que tout votre texte est au passé simple ?
Ce jour-là il arriva, il dit ceci et cela, il mangea, puis…
Si oui, continuez au passé simple : … puis il s’en alla sans se retourner.

Vous auriez pu écrire un texte à l’imparfait pour des actions qui se répètent.
Tous les dimanches, il arrivait, il disait ceci ou cela, il mangeait, puis…
Continuez à l’imparfait : … puis il s’en allait sans se retourner.

Vous connaissez donc normalement le temps du verbe « s’en aller » avant même de commencer la phrase. Il n’est pas question de changer le temps d’un verbe de votre récit à cause d’un complément conjugué à l’imparfait en fin de phrase : « tandis que sa mère le regardait ».
Cet imparfait est correct, pour montrer une action qui dure et sert de contexte à une autre action ponctuelle. Je suis parti alors qu’il pleuvait (sous la pluie). Il est parti pendant que je dormais (pendant mon sommeil). Il jouait pendant que je travaillais (pendant mes heures de travail). Il partit tandis que j’étais absent (durant mon absence). Il s’en alla tandis que sa mère le regardait (sous le regard de sa mère).

Tout dépend du rapport entre les deux actions, mais il faut une cohérence :
L’imparfait devrait désigner une action non terminée dans le passé (inachevée) par rapport à une action brève qui lui est en quelque sorte superposée – au passé composé :
« Je dormais quand il est arrivé ». « dormir : action non terminée / arrivé : action brève car on ne peut pas étirer l’action d’arriver dans ce cas.
Mais là encore, c’est très relatif, car on pourrait estimer que l’action d’arriver est l’action de second plan :
« J’arrivais quand le téléphone a sonné« .

Dans votre phrase, il faut décider ce qui est l’action « de second plan » et l’action plus brève :
Mais j’ai l’impression que les deux actions sont conjointes : « Il est parti, sans se retourner,  à pas comptés et elle  l’a regardé s’éloigner. »
Je ne saurais dire quelle action dure plus que l’autre. C’est le rédacteur qui est maître du jeu !

Il n’est pas question de durée.  Je dormais 8h/ je dormis 8h : on a la même durée.
C’est « le point » où on se place par rapport à l’action (pour simplifier car il ne s’agit pas toujours d’une action comme chacun sait).
On est à l’intérieur d’un procès (imparfait) considéré en déroulement ou à l’extérieur (passé simple) du procès considéré comme achevé.
Je regardais par la fenêtre : le ciel se couvrait de nuages, le vent secouait les branches des arbres, la pluie tombait ….
Je regardais/je regardai par la fenêtre : le ciel se couvrit de nuages, le vent secoua (on peut ajouter un adverbe par exemple « soudain ») les branches des arbres, la pluie se mit à tomber (noter la locution « se mettre à »)….

Seul l’angle sous lequel le narrateur considère les procès en cours change.
C’est notamment pour cela qu’il y a alternance, dans les récits un peu long entre l’imparfait et le passé simple (parfois le passé composé à la place du PS).
C’est aussi pour cela que l’imparfait est utilisé pour des actions de deuxième plan, plan sur lequel se détachent des actions au passé simple, qui se succèdent.