Bonsoir Virginie,

Lorsque les sujets sont au singulier et qu’un seul d’entre eux peut exécuter l’action exprimée par le verbe, l’accord se fait au singulier; c’est l’idée de choix qui domine et qui impose l’accord avec un seul des sujets.
Je pense que c’est le cas dans votre phrase=> la lumière ou l’obscurité peut pénétrer.

Bonne soirée

Vous savez probablement que l’obscurité ne pénètre nulle part. C’est une figure de style audacieuse que de considérer qu’il entre dans une maison autant d’obscurité qu’il en sort de lumière quand on ouvre la porte d’une maison éclairée dans une nuit noire. S’il se forme dans la rue un cône de lumière, il ne se forme pas de cône d’obscurité dans la maison.
Cette impossibilité poétique ne nous permet donc pas de répondre.
S’il pouvait entrer une ou plusieurs personnes, vous devriez souvent conjuguer au pluriel, dans la logique d’un « ou inclusif », mais parfois au singulier s’il y a une impossibilité absolue qu’ils pénètrent en même temps.